Digital PID Controller

數位PID控制器，三個重點，修正當下誤差，修正上次的累積誤差，進一部修正誤差與誤差之間，這三點放在心裡，無論是PI、PD、PID，在不同的場合就可以使用的得心應手。

P 修正當下誤差，I 修正上一次累積誤差，D 修正誤差與誤差之間的關係，而數學關係式，在我的頁面裡，不在贅述，因為谷哥大師，可以講得比我更好。

在這我只想提，PID的目的是什麼? 為什麼有PID，因為我們有想達到的目標，所以我們知道如何修正。簡單的一句話，也就是要知道自己的目標是什麼，才能採用最適合的控制方式，PID沒有固定的用法，這句話在我的認知裡是如此，或許很多人不認同。俗話說，什麼是好貓什麼是壞貓，能抓到老鼠的，就是好貓。

講了一些，你或許覺得是廢話，但說真的，在我做過的專案，大部分就只是這麼一回事。因為抓住了重點，你設計出來的控制器，才知道如何最佳化。

希望這些觀念，可以帶給你對PID，有另一層的認識。